K. Škirpa gimė 1895 m. vasario 18 d. Namajūnų kaime (Saločių vlsč.). Mirė 1979 m. rugpjūčio 18 d. Vašingtone (1995 m. perlaidotas Kaune, Petrašiūnų kapinėse).

1916 m. mobilizuotas į carinės Rusijos kariuomenę baigė Petergofo karo mokyklą. 1917 m. lietuvių karinių dalinių Rusijoje vienas organizatorių. 1918 m. viduryje pirmasis savanoriu stojo į Lietuvos kariuomenę, dalyvavo Nepriklausomybės karo kovose su sovietų Rusijos kariniais daliniais, bermontininkais ir Lenkijos kariuomene.

Būdamas Vilniaus karo komendanto padėjėjas (faktiškai ėjo komendanto pareigas) 1919 m. sausio 1 d. su kitais savanoriais Gedimino pilies bokšte iškėlė tautinę vėliavą.

1920–1921 m. Steigiamojo Seimo atstovas. 1922 m. baigė Aukštuosius karininkų kursus Kaune, 1925 m. – Belgijos karo akademiją. 1925 m. Generalinio štabo II-ojo skyriaus, 1926 m. Vyriausiojo kariuomenės štabo viršininkas. Pradėjo pertvarkyti kariuomenę, parengė mobilizacijos planą.

Nuo 1927 m. dirbo diplomatinį darbą Vokietijoje, 1928–1937 m. karo atašė. 1937–1938 m. Lietuvos atstovas Tautų Sąjungoje, 1938 m. kovą–gruodį nepaprastasis pasiuntinys ir įgaliotasis ministras Lenkijoje, nuo 1939 m. – Vokietijoje.

1940 m. birželį SSRS okupavus Lietuvą Berlyne su kitais suorganizavo Lietuvių aktyvistų frontą. 1941 m. antisovietinio Birželio sukilimo vienas rengėjų; jam prasidėjus Lietuvių aktyvistų fronto paskelbtas Lietuvos laikinosios vyriausybės Ministru pirmininku (Vokietijos valdžia neleido išvykti iš Berlyno, taikė namų areštą). 1944 m. memorandume nacių Vokietijos vyriausybei siūlė Lietuvos valdymą perleisti lietuvių vyriausybei, dėl to birželio 14 d. buvo suimtas ir internuotas.

1946 m. išvyko į Airiją, nuo 1949 m. gyveno JAV, dirbo Kongreso bibliotekoje Vašingtone. Veikė lietuvių organizacijose, 1957–1958 m. buvo Vyriausiojo Lietuvos išlaisvinimo komiteto komisijos pirmininkas.